摘要：本方案采用單軸無(wú)刷伺服驅(qū)動(dòng)器 無(wú)刷伺服電機(jī) 增量式編碼器 減速機(jī)的結(jié)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)閘機(jī)，這樣較小的電機(jī)就能產(chǎn)生大的扭矩。S曲線軌跡規(guī)劃使得開(kāi)關(guān)門(mén)過(guò)程更平滑柔和，即使高速開(kāi)關(guān)閘機(jī)也不會(huì)產(chǎn)生過(guò)沖。

關(guān)鍵詞：伺服 編碼器減速機(jī) 閘機(jī) 電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器

一. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)之平移門(mén)介紹（方案3）

 MOTCE-iGate智能閘機(jī)控制系統(tǒng)平移門(mén)方案具有如下的特點(diǎn)：

（1）采用直流無(wú)刷電機(jī)和減速機(jī)驅(qū)動(dòng)閘機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得較小的電機(jī)就能產(chǎn)生較大的扭矩，推動(dòng)閘機(jī)平滑運(yùn)動(dòng)；

（2）專用的平移門(mén)控制功能；

（3） 驅(qū)動(dòng)電壓為24VDC～75VDC，驅(qū)動(dòng)器最大電流6A；

（4） 集運(yùn)動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)功能與一體，并集成PLC功能；

（5） 8點(diǎn)光電隔離輸入口、3點(diǎn)光電隔離輸出口、1個(gè)模擬輸入口以及可復(fù)用的抱閘接口；

（6） 具有RS232/RS485/CAN通訊方式，并可多臺(tái)級(jí)聯(lián)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)；

（7） S曲線軌跡規(guī)劃功能，使得開(kāi)關(guān)門(mén)過(guò)程更加柔和，不會(huì)有過(guò)沖；

（8） 隨機(jī)提供上位機(jī)調(diào)試軟件動(dòng)態(tài)連接庫(kù)以及系統(tǒng)指令集用于用戶系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)；

（9） 提供遠(yuǎn)程故障診斷和系統(tǒng)調(diào)試服務(wù)。

二． MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)之平移門(mén)（方案3）結(jié)構(gòu)圖

MOTEC-iGate伺服系統(tǒng)，可以用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制和驅(qū)動(dòng)一個(gè)無(wú)刷伺服電機(jī)。當(dāng)MOTEC-iGate系統(tǒng)應(yīng)用于平移門(mén)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

                           圖1. MOTEC-iGate閘機(jī)智能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

平移門(mén)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖（2）所示

                                   圖2. 平移門(mén)系統(tǒng)圖

三. MOTEC-iGate閘機(jī)智能控制系統(tǒng)方案3之平移門(mén)功能及原理

1． 系統(tǒng)功能

MOTEC-iGate系統(tǒng)的功能描述如下：

（1）上位機(jī)（PC）能通過(guò)RS232或RS485功能實(shí)現(xiàn)對(duì)MOTEC-iGate系統(tǒng)的無(wú)縫連接；

（2）上位機(jī)能實(shí)現(xiàn)對(duì)平移門(mén)的鎖定、釋放、開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)、回零、抱閘等操作，并能得到驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)信息；

（3）MOTEC-iGate具有在關(guān)門(mén)過(guò)程中防夾人的處理，以防止意外的發(fā)生；

（4）MOTEC-iGate具有智能化的故障處理功能，無(wú)論在何種狀態(tài)下閘機(jī)受到強(qiáng)行干擾，它都能回位到原來(lái)的狀態(tài)；

（5）閘機(jī)的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開(kāi)關(guān)回零或者是以堵轉(zhuǎn)的方式回零；

（6）MOTEC-iGate具有遠(yuǎn)程故障診斷和測(cè)試的功能。

2.平移門(mén)系統(tǒng)工作原理

工作流程：

感應(yīng)探測(cè)器探到有人進(jìn)入時(shí)，將脈沖信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器判斷后通知電機(jī)運(yùn)行，同時(shí)監(jiān)控電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，以便通知電機(jī)在一定的時(shí)候加力和進(jìn)入慢行運(yùn)行。電機(jī)得到一定運(yùn)行電流后做正向運(yùn)行，將動(dòng)力傳給同步帶，再由同步帶將動(dòng)力傳給吊具系統(tǒng)使門(mén)扇開(kāi)啟；門(mén)扇開(kāi)啟后由驅(qū)動(dòng)器根據(jù)是否有傳感器返回來(lái)的脈沖作出判斷是否有人來(lái)進(jìn)行后續(xù)操作，如關(guān)門(mén)，通知電機(jī)作反向運(yùn)動(dòng)，關(guān)閉門(mén)扇。

工作方式：

通過(guò)平移門(mén)電機(jī)齒輪帶動(dòng)與門(mén)體連接的齒條，實(shí)現(xiàn)門(mén)體在預(yù)埋的軌道上左右滑動(dòng)，兼有手動(dòng)操作和自動(dòng)操作，命令為“開(kāi)—停—關(guān)—?！钡难h(huán)命令。

3. 平移門(mén)運(yùn)動(dòng)曲線軌跡圖

   MOTEC-iGate全系列解決方案中的驅(qū)動(dòng)器都采用了S曲線軌跡規(guī)劃的功能，使得運(yùn)動(dòng)過(guò)程更平滑，開(kāi)關(guān)門(mén)位置更精確，更安全，防止出現(xiàn)夾人等事故。如：在關(guān)門(mén)的過(guò)程中，最初關(guān)門(mén)的速度比較快，待門(mén)到達(dá)設(shè)定位置時(shí)，開(kāi)始以緩慢的速度勻速關(guān)閉，更加安全。運(yùn)動(dòng)曲線如圖（3）所示

圖（3）平移門(mén)運(yùn)動(dòng)曲線圖

四. 小結(jié)

   本文檔介紹了MOTEC-iGate智能伺服閘機(jī)專用控制系統(tǒng),具有極高的性能價(jià)格比，產(chǎn)品的可靠性和性能與國(guó)外產(chǎn)品相當(dāng)，并已經(jīng)在國(guó)內(nèi)得到成功應(yīng)用。另外，本著為用戶服務(wù)的原則，我們還推出了為用戶定制解決方案的服務(wù)，對(duì)我們產(chǎn)品的一個(gè)小小的定制，就能滿足您對(duì)產(chǎn)品的特殊需求，從而優(yōu)化您的產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)和特性。